【类型】期刊
【题名】双电机履带式水稻收获机底盘自动导航系统设计与试验
【基金项目】270
【作者】 王伟康
【关键词】 田间路径追踪 精准作业 模糊控制 再生稻 双电机履带式底盘 收获机械 自动导航
【期刊名】华中农业大学学报(自然科学版)
【摘要】针对人工操作履带式收获机进行再生稻头季收获碾压率高、对行稳定性差，以及现有电动履带式机械大田作业精度低等问题，设计一套双电机履带式底盘自动导航系统并进行了试验验证。以自主设计的用于水稻收获的双电机履带式底盘为基础，基于田间滑移模型推导了底盘转向半径与两侧驱动电机转速关系，并设计了自动导航模糊控制器。采用双天线RTK-GNSS 获取双电机履带式底盘的实时位置和航向角信息，由自动导航系统的横向模糊纠偏控制器和两侧电机转速PID控制器实时控制两侧电机转速，实现作业路径自动跟踪。路面试验结果显示：双电机履带式底盘水稻收获机行驶速度为0.6、1.0 m/s时，自动导航系统的平均横向偏差分别为0.015、0.021 m。田间试验显示：双电机履带式底盘水稻收获机行驶速度为0.6 m/s 时，自动导航系统的平均横向偏差为0.050 m。研究结果表明，相较于使用电控液压转向改装的导航系统，本导航系统控制量精准、响应速度快，跟踪误差小，可用于再生稻头季机收对行作业以降低碾压率。
【年份】2022
【ISSN】1000-2421
【页码】199-207
【期号】2
【作者单位】1华中农业大学工学院；2农业农村部长江中下游农业装备重点实验室
【期刊卷】41
【分类号】S225.4
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